用私刻的公章与他人签订合同，公司是否需承担责任主要取决于该人的行为有没有形成表见代理。如果与其签订合同的第三方完全有理由相信该人是在代表公司从事活动，则该人行为构成表见代理，公司需要为其私刻公章签订的合同的行为承担民事责任。若没有形成表见代理，那么公司就不需要承担责任。

《合同法》第四十八条，行为人没有代理权、超越代理权或者代理权终止后以被代理人名义订立的合同，未经被代理人追认，对被代理人不发生效力，由行为人承担责任。

相对人可以催告被代理人在一个月内予以追认。被代理人未作表示的，视为拒绝追认。合同被追认之前，善意相对人有撤销的权利。撤销应当以通知的方式作出。

第四十九条，行为人没有代理权、超越代理权或者代理权终止后以被代理人名义订立合同，相对人有理由相信行为人有代理权的，该代理行为有效。

第五十条，法人或者其他组织的法定代表人、负责人超越权限订立的合同，除相对人知道或者应当知道其超越权限的以外，该代表行为有效。

第五十一条，无处分权的人处分他人财产，经权利人追认或者无处分权的人订立合同后取得处分权的，该合同有效。