起诉变更抚养权的法定条件：1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；4、有其他正当理由需要变更的。

　　离婚后，孩子由谁抚育，应从有利于孩子健康成长的角度考虑，在这个前提下，夫妻离婚时可以协商确定，如果协商不成，可有人民法院判决。法院应结合父母双方的抚养能力和抚养条件等具体情况，根据有利于子女健康成长的原则妥善地作出裁决。

但应注意以下问题：对两周岁以上未成年的子女，父亲和母亲均要求随其生活，一方有下列情形之一的，可予优先考虑：

　　（1）已做绝育手术或因其他原因丧失生育能力的；

　　（2）子女随其生活时间较长，改变生活环境对子女健康成长明显不利的；

　　（3）无其他子女，而另一方有其他子女的；

　　（4）子女随其生活，对子女成长有利，而另一方患有久治不愈的传染性疾病或其他严重疾病，或者有其他不利于子女身心健康的情形，不宜与子女共同生活的。

　　父母双方对十周岁以上的未成年子女随父或随母生活发生争执的，应考虑该子女的意见。在有利于保护子女利益的前提下，父母双方协议轮流抚养子女的，应予准许。父母双方可以协议子女随一方生活并由抚养方负担子女全部抚育费。

　　法律依据：

　　《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条

　　具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：

　　（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；

　　（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；

　　（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；

　　（四）有其他正当理由需要变更。